АППАРАТНАЯ И ПРОГРАММНАЯ ОТЛАДКА МОДЕЛИ РОБОТА

Подлесных Елена Викторовна, МБОУ ДО Дом детского творчества, педагог дополнительного образования, ЯНАО, г. Новый Уренгой

Предмет (направленность): робототехника (научно-техническое творчество).

Возраст детей: 12 - 15 лет

Место проведения: класс.

Цели занятия: сформировать умения строить модели по схемам, закрепить работу с датчиком касания и датчиком звука, проектирование технического, программного решения идеи, и ее реализации в виде функционирующей модели.

Задачи:

развитие умения ориентироваться в пространстве;

развитие мелкой моторики;

воспитание самостоятельности, аккуратности и внимательности работе.

Форма занятия - групповая (практическая работа)

Оборудование:

компьютер учительский,

проектор;

Лего-конструкторы Mindstroms NXT 2.0;

ПК с установленной средой программирования ПервоРоботNXT 1.1.

Данному занятию предшествовал этап начального конструирования и моделирования, включающий в себя: знакомство с кинематикой андроидного робота, с основными понятиями программирования, с программно-управляемыми моделями.

Ход занятия:

I. Организационный момент

Педагог приветствует обучающихся, проверяет подготовленность рабочего места к занятию и организует внимание обучающихся.

Педагог сообщает тему занятия, цели и задачи.

Педагог: Сегодня мы более подробно познакомимся с принципами аппаратной и программной отладки готовой модели робота. Применить знания полученные ранее на практике и протестировать, выполненный проект «Шагающий робот, реагирующий на столкновение с препятствием». Для этого необходимо вспомнить работу с датчиками касания и звука их назначение, функции.

II. Изучение нового материала

Сегодня на занятии мы должны:

Собрать, доработать (отладить) модель по технологической карте;

Написать и отладить для нее программу, загрузить программу в NXT;

Протестировать модель и отладить.

- Посмотрите внимательно на следующий слайд и ответьте на вопрос: По какому признаку объедены эти роботы? (у них у всех есть ноги)

- Как мы назовем эту группу роботов? (шагающие роботы).

- Для чего нужны шагающие роботы в жизни?

Историческая справка

Со времён изобретения Джеймсом Уаттом паровой машины стояла задача построения шарнирного механизма, переводящего движение по окружности в прямолинейное движение. Великий русский математик Пафнутий Львович Чебышев не смог точно решить изначальную задачу, однако, исследуя её, разработал теорию приближения функций и теорию синтеза механизмов.

Два неподвижных красных шарнира, три звена имеют одинаковую длину. Из-за своего вида, похожего на греческую букву «лямбда», этот механизм и получил своё название «лямбда-механизм». Незакреплённый серый шарнир маленького ведущего звена вращается по окружности, при этом ведомый синий шарнир описывает траекторию, похожую на профиль шляпки белого гриба.

Расставим на окружности, по которой равномерно вращается ведущий шарнир, метки через равные промежутки времени и соответствующие им метки на траектории свободного шарнира. Нижнему краю «шляпки» соответствует ровно половина времени движения ведущего звена по окружности.

При этом нижняя часть синей траектории очень мало отличается от движения строго по прямой (отклонение от прямой на этом участке составляет доли процента от длины короткого ведущего звена). На что же ещё, кроме шляпки гриба, похожа синяя траектория?

Пафнутий Львович увидел сходство с траекторией движения копыта лошади! Приделаем к лямбда-механизму ногу со «стопой» Прикрепим к тем же неподвижным осям в противоположной фазе ещё одну такую же. Для устойчивости добавим зеркальную копию уже построенной двуногой части механизма. Дополнительными звеньями согласовываются их фазы вращения, а общей платформой соединяются оси механизма. Мы получили, как говорят в механике, кинематическую схему первого в мире шагающего механизма.

Пафнутий Львович Чебышев, будучи профессором Санкт-Петербургского университета, большую часть своего жалования тратил на изготовление придуманных механизмов. Он воплотил описанный механизм «в дереве и железе» и назвал его «Стопоходящая машина». Этот первый в мире шагающий механизм, изобретённый российским математиком, получил всеобщее одобрение на Всемирной выставке в Париже 1878 года. Благодаря Политехническому музею г. Москвы, сохранившему чебышевский оригинал и предоставившему возможность «Математическим этюдам» обмерить его, у нас есть возможность увидеть в движении точную 3D-модель стопоходящей машины Пафнутия Львовича Чебышева (видео «Стопоходящей машины Чебышева»).

III. Практическая работа

Обучающиеся разбиваются на группы по два человека. Предлагаются наборы конструкторов LegoMindstorms NXT 2.0 и три уровня сложности выполняемого проекта (каждая группа выбирает уровень сложности и получает необходимый пакет с материалами у педагога).

Собрать модель с использованием полной инструкции;

Собрать модель с использованием видеоролика;

Собрать модель с использованием материалов презентации, где излагается только принцип стопоходящего механизма Чебышева.

Все роботы строятся по следующим принципам:

робот должен стоять на поверхности (полигоне), упираясь только на «ноги»;

«ноги» робота приводятся в движение одним мотором;

движение «ног» должно быть возвратно-поступательным;

центр тяжести робота должен быть смещен вперед по ходу движения.

Технологическая карта обучающегося для практической работы

Задание

Действие обучающегося

Построение и отладка модели

Уровни сложности проекта:

(1) собрать модель с использованием полной инструкции,

(2) собрать модель с использованием видеоролика,

(3) собрать модель с использованием материалов презентации, где излагается только принцип стопоходящего механизма Чебышева.

Выбрать один из уровней, получить пакет материалов к выбранному уровню задания у педагога.

Принцип построения роботов:

- робот должен стоять на поверхности (полигоне), упираясь только на «ноги»;

- «ноги» робота приводятся в движение одним мотором;

- движение «ног» должно быть возвратно-поступательным;

- центр тяжести робота должен быть смещен вперед по ходу движения.

Прочитать принципы построения и приступить к сборке робота (отладке готовой модели)

Программирование модели

Принцип построения программы:

- использовать блок «Цикл», сконфигуровать его как бесконечный цикл;

- использовать блок «Движение» внутри бесконечного цикла;

- настроить блок, выбрав двигатель А, направление движения вперед, уровень мощности 50%, длительность движения - бесконечность.

Прочитать принципы написания программы, составить программу, загрузить в робота.

Протестировать работоспособность программы

Произвести отладку программы

Обучающиеся проводят тестирование и демонстрацию готовых моделей роботов.

Оценка проделанной работы.

По окончанию практической работы обучающиеся представляют свои работы. Обсуждают проект (что можно было добавить в программу). Выбор лучшей модели.

IV. Подведение итогов занятия

Обучающиеся подводят итог занятия, чему научились, что нового узнали. Обсуждают, где можно применить андроидных и шагающих роботов. Приходят к выводу, что изучение данной темы существенно облегчает программирование модели и делает программу более универсальной.

- С какими роботами мы сегодня работали?

- Что показалось вам сегодня трудным?

- А что удавалось без особого труда?

- Что еще вы хотели бы узнать о шагающих роботах?

- Помогает ли отладка в разработке проекта?