Урок по легоконструированию Плавный поворот, движение по кривой

Плавный поворот, движение по кривой

Создайте новый документ. Левой кнопкой мыши перетащите в рабочую зону иконку блока Движение.

Нажмите кнопку RUN, программа будет загружена в NXT и запущена.

После запуска программы вы увидете, как робот начнет двигаться по дуге, поворачивая влево.

Блок Цикл (Loop)

Используйте этот блок для того чтобы повторять одну и ту же последовательность команд. В качестве условия выхода из цикла можно выбрать: прошедшее время, число повторений, логический сигнал от другого блока или состояние датчика. Вы так же можете организовать бесконечный цикл.

Режимы отображения

Знак бесконечность появляется тогда, когда вы имеете дело с бесконечным циклом.

Если флажок показать счетчик (Show Counter) установлен, на изображении блока (слева) появляется контакт с которого вы можете снять значение счетчика цикла для использования в других блоках программы, в том числе и в расположенных внутри тела самого цикла.

Если выбрать в качестве управляющего параметра цикла состояние датчика, в завершающей части цикла появится иконка выбранного датчика и другая относящаяся к этому параметру информация.

Как добавить блоки к телу цикла

При размещении блока Цикл на направляющей, небольшая часть направляющей становится видимой внутри самого блока. К ней и прикрепляются блоки программы, перетаскиваемые пользователем внутрь цикла. По мере увеличения числа блоков внутри тела цикла рамка расширяется и освобождает место для новых блоков.

Перемещение цикла в целом

Блок цикла можно выделить и затем переместить в целом, если щелкнуть мышкой на самом блоке. Попытка щелкнуть на окружающей рамке, либо блоке внутри тела не даст результата.

Конфигурирование цикла

С помощью ниспадающего меню свойства Контроль (Control) можно задать пять основных режимов функционирования цикла, три из которых мы рассмотрим ниже:

Бесконечный цикл (Forever)

Выход по времени (Time)

Выход по состоянию датчика (Sensor)

Выход по счетчику (Count)

Выход по логическому сигналу (Logic)

Бесконечный цикл

Любые команды или блоки, расположенные внутри бесконечного цикла, повторяются бесконечно..

Для того, чтобы использовать значение счетчика в качестве входных данных для друго блока, например для увеличения мощности мотора, установите флажок Показать счетчик (Show Counter).

Выход по времени

Выбрав Время (Time), вы можете задать определенное число секунд, в течении которых будут выполнятся блоки внутри цикла.

В это поле вы можете ввести определенное число секунд, в течении которых выполняется цикл.

Если флажок показать счетчик (Show Counter) установлен, на изображении блока появляется контакт с которого вы можете снять значение счетчика цикла и подать его на вход другого блока внутри программы.

Выход по значению счетчика

В режиме Счетчик (Count) цикл выполнтяется пока значение счетчика повторений не превысит заданное значение.

Используйте это поле для ввода числа повторений после, после достижения которого цикл прерывается. Например, если вы введете число 2, цикл выполнится ровно два раза.

Установите флаг Показать счетчик (Show Counter) для того, чтобы иметь возможность использовать в программи\е значение счетчика цикла.

Робот рисует многоугольник

У каждой вершины робот должен поворачивать на угол 180°-a. Чтобы робот повернулся на 90° его колеса при повороте должны повернуться на 170°. С учетом этого для угла поворота колес имеем формулу вида

Таким образом, для равностороннего треугольника мы имеем 227°, а для пятиугольника 136°. Начнем с рисования трехугольника. При испытании робота скорей всего потребуется дополнительная калибровка колес. В нашем случае для паркета робот поворачивал на 120 градусов при повороте колес на 250 градусов , а не 227, как мы преполагали. Внеся поправку в расчеты, вы сможете управлять роботом с большей точностью. Пятиугольник рисуется аналогично.

Создайте новый документ. Левой кнопкой мыши перетащите в рабочую зону иконку блока Цикл

Сконфигурируйте цикл для выхода из цикла по значению счетчика, большему 3.

Левой кнопкой мыши перетащите внутрь цикла иконку блока Движение.

Настройте блок, выбрав двигатели B и С, направление движения - вперед, уровень мощности 75%, длительность - 1 оборот. В конце операции должен быть включен тормоз. Этот блок обеспечивает поступательное движение робота. Он должен пройти расстояние, соответствующее одному обороту колеса.

Добавьте второй блок.

Параметры настройки этого блока таковы: двигатели B и С, направление движения - вперед, уровень мощности 75%, длительность - (как мы рвссчитали) 227 градусов, поворот на месте влево. В конце операции должен будет включен тормоз. Угол в поворота колеса в 227 градусов должен соответствовать повороту робота на 120 градусов, в нашем случае влево.

Движение робота будет описываться сценарием "двигаемся вперед, затем поворачиваем влево" Повторив эту последовательность3 раза, робот опишет треугольник.

Робот-танцор

На самом деле робот, который вы построите здесь, движется по случайной траектории,

по типу приведенной на рисунке внизу. Все это лишь отдаленно напоминает танец.

Создайте новый документ. Левой кнопкой мыши перетащите в рабочую зону блок цикл.

Настройте его на работу, скажем, в течении 20 секунд.

3

Внутрь тела цикла поместите первый блок Случайное число, отвечающий за продолжительность движения.

Он будет генерировать случайные числа в диапазоне 100-2000, что будет соответствовать 100-2000 градусам.

5

Второй блок отвечает за мощность, т.е. скорость движения робота.

Диапазон измения мощности от 30 до 100.

Третий блок управляет рулевым колесом, т.е. направлением движения робота

Он генерирует случайные числа в диапазоне от -100 до +100.

9

Наконец добавим блок движение, заставляющий робот двигаться в соответствии с генерируемыми случайными параметрами движения. Соедините его с остальными блоками проводниками так, как это показано на рисунке.

Настройте блок в соответствии с картинкой. Из существенных парметров перечислим только двигатели, направление движения - прямо, отсутствие тормозов и измерение длительности в оборотах. Все остальные параметры задаются в программе динамически.

11

Последним блоком программы будет блок останавливающий двигатели и включающий тормоз.

Нажмите кнопку RUN, программа будет загружена в NXT и запущена.

14

Меняя параметры генераторов случайных чисел, сделайте движения робота более

плавными

резкими

динамичными и т.п.