Урок по легоконструированию Управление моторами

Управление моторами

Выберите моторы, которыми вы хотите управлять. При выборе двух моторов (например B и C) они будут синхронизированы, т.е. будут вращаться вперед или назад с одинаковой мощностью. Если вы выберите три мотора моторы B и C будут синхронизированы.

Выберите либо направление вращения моторов (вперед, назад), либо режим стоп. Последний режим сбрасывает состояние моторов.

Если использовать два мотора (по одному мотору на каждой стороне робота), то перемещение движка рулевого колеса от центрального положения заставит двигатьтся робота по дуге. В крайних положениях слайдера робот вращается вокруг свой оси, стоя на месте.

Этот движок (как и поле для ввода) устанавливает уровень мощности [0-100%].

Ниспадающее меню Длительность (Duration) позволит установить длительность вращения моторов:

- неограниченную (unlimited),

- или в течении определенного числа секунд, оборотов (по умолчанию) или градусов. Выбрав время, обороты или градусы (Time, Rotation or Degrees) и задав это значение в соответствующем поле вы определите как далеко ваш робот сможет пройти.

Параметр тормоз (Brake) заставит робота мгновенно остановиться по завершении операции и накопленная энергия движения будет поглощена двигателем.

Окошки обратной связи показывают текущее положение двигателей (в оборотах или градусах). Кнопка R сбрасывает показания на 0. Для появления результатов необходимо наличие связи компьютера с NXT.

Эти буквы показывают какие порты управляются блоком.

Иконка показывает направление движения .

Иконка показывает уровень мощности.

Эта иконка показывает тип длительности, используемой блоком: неограниченная (unlimited), градусы (degrees), обороты (rotations) или секунды (seconds).

Ускорение

Создайте новый документ. Левой кнопкой мыши перетащите в рабочую зону иконку блока Движение.

Настройте блок, выбрав двигатели B и С, направление движения - вперед, уровень мощности 50%, длительность - 1 оборот. В конце операции тормоз не включается..

Добавьте второй блок.

Увеличьте мощность двигателей до 100%.

После запуска программы, после того, как колесо совершит один оборот, робот увеличит скорость.

Робот-волчок1

Робот будет вращаться сначала вокруг одного колеса, затем вокруг другого.

Создайте новый документ. Левой кнопкой мыши перетащите в рабочую зону ту же иконку блока Движение.

2

Настройте блок на движение вперед только одного двигателя ( B) в течении 5-ти секунд.

3

Добавьте второй блок движение.

4

Он управляет двигателем С.

Калибруем колеса1

Создайте новый документ. Левой кнопкой мыши перетащите в рабочую зону иконку блока Движение.

2

Настройте блок, выбрав двигатели B и С, направление движения - вперед, уровень мощности 75%, длительность - 1 оборот. В конце операции должен будет включен тормоз.

3

Нажмите кнопку RUN, программа будет загружена в NXT и запущена.

После запуска программы робот поедет вперед, колеса совершат один оборот (для увеличения точности калибровки следует увеличить число оборотов). Измерьте пройденное роботом расстояние. Пропорционально увеличьте угол поворота колеса с тем, чтобы пройденный путь составил 125 см.